Motor hidraulik boleh dibahagikan kepada jenis gear, jenis baling-baling, jenis pelocok motor hidraulik dan jenis lain mengikut jenis strukturnya. Mengikut kelajuan motor hidraulik yang dinilai, ia terbahagi kepada dua kategori: kelajuan tinggi dan kelajuan rendah. Mereka yang mempunyai kelajuan dinilai lebih tinggi dari 500r / min adalah motor hidraulik berkelajuan tinggi, motor hidraulik dan mereka dengan kelajuan undian lebih rendah dari 500r / min adalah motor hidraulik berkelajuan rendah.
Jenis asas motor hidraulik berkelajuan tinggi merangkumi jenis gear, jenis skru, jenis baling-baling dan jenis pelocok paksi. Ciri-ciri utama mereka adalah kelajuan tinggi, momen inersia kecil, permulaan dan brek yang mudah, motor hidraulik dan kepekaan penyesuaian tinggi (peraturan kelajuan dan pergantian). Biasanya tork output motor hidraulik berkelajuan tinggi tidak besar, jadi ia juga dipanggil motor hidraulik tork kecil berkelajuan tinggi.
Jenis asas motor hidraulik berkelajuan rendah adalah radial plunger. Selain itu, motor hidraulik juga terdapat jenis struktur berkelajuan rendah pada pelocok paksi, baling-baling dan gear. Ciri utama motor hidraulik berkelajuan rendah adalah sesaran besar, kelantangan besar dan kelajuan rendah (kadang-kadang Ia dapat mencapai beberapa putaran seminit atau bahkan sepersepuluh revolusi), sehingga dapat dihubungkan secara langsung dengan mekanisme kerja; hidraulik motor tidak memerlukan alat perlambatan, yang sangat memudahkan mekanisme penghantaran. Secara amnya, motor hidraulik tork keluaran motor hidraulik berkelajuan rendah besar, jadi ia juga disebut motor hidraulik tork tinggi berkelajuan rendah.